EKF-2D-SLAM在MATLAB中的实现代码，用于计算2维平面上SLAM的均方误差

matlab 均方误差的代码 EKF-2D-SLAM EKF-SLAM步骤 运动更新 运动更新时，固定点坐标不变，所以只需要根据运动方程更新(x,y,α)及其协方差与互协方差即可。 观测到曾经观测过的固定点 这时候依次对观测到的特征点信息进行EKF更新 Landmark observations are processed in the EKF usually one-by-one 观测到新的固定点 这时候观测到新的固定点，需要进行状态增广。根据逆观测方程，使用观测信息推测出新加的增广状态均值与方差，然后加入到总体的状态与协方差矩阵中。 Matlab代码 主文件为slam.m，运行即可。 文档 paper文件夹里面有pdf文档，里面的公式可能会有些许笔误，最新的更新请访问 结果展示 传感器探测范围与路标点 第一次状态增广 状态持续扩大 状态增广已停止 改动 2020/2/21增加了轨迹显示