matlab中集成的c代码batotp实现了沿完全指定路径进行时间最优轨迹规划的一种二分算法

Matlab集成的c代码巴托普 沿完全指定的路径进行时间最优轨迹规划的二等分算法 描述 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -- 该存储库包含BA的C ++源代码，BA是用于沿完全指定的路径进行时间最优轨迹规划的对分算法。 下面的文章中提供了对该算法的详细描述： Barnett，E.和Gosselin，C.“沿完全指定的路径进行时间最优轨迹规划的对分算法”，2020年，IEEE机器人技术学报，DOI：10.1109 / TRO.2020.3010632， 引用算法时，请引用本文。 源代码分为两个主要子项目： batotp：一个包含BA算法中使用的所有功能的库 测试：构建可执行的测试程序，该测试程序依赖于batotp库。 batest执行典型的时间最优轨迹规划问题所需的主要步骤：读取输入数据； 内插输入数据； 执行时间优化； 内插输出数据； 写入输出数据。 可以使用input / config.dat文件来设置许多配置参数。 可以通过修改batest子项目（test / main.cpp）来完成其他自定义操作。 例如，并非所