Matlab非线性最小二乘法优化的案例，包含代码，见Matlab-Graph-Optimization项目

matlab案例有代码这是基于众所周知的概念-Factor Graph的用于非线性最小二乘法优化的matlab代码包。 组织 数据：存储要处理的数据 因素：边缘和节点 g2o_files：核心，提供非线性最小二乘法的主要框架 数学：提供数学运算，例如so3_exp，... 辅助：其他 几何：对几何的一些操作，例如三角剖分 Doc：两个教程笔记 文档 流形优化教程 图优化教程 客制化 该代码允许用户定义新的变量节点和新的因子/边/成本函数。 对该框架进行了重组，并带有有关扩展新节点和新边缘的必要警告。 定义新节点时，需要在“ GetNodeTypeDimension”，“ SetNodeDefaultValue”和“ update_state”中给出信息。 定义新边时，需要在“ GetFactorX_format”和“ GetEdgeTypeDimension”中给出信息。 研究/使用的例子 当您要对2D RGBD情况进行估算时，只需运行“ Example_VictoriaPark.m”。 当您要对3D视觉情况进行估算时，只需运行“ Vision_Example_Small.m”。 更新