SFND_Unscented_Kalman_Filter-master项目提供了数据融合的Matlab代码实现

数据融合matlab代码SFND_Unscented_Kalman_Filter 传感器融合UKF公路项目入门代码 在此项目中，您将实现无味卡尔曼滤波器，以使用嘈杂的激光雷达和雷达测量来估算高速公路上多辆汽车的状态。 通过项目要求获得的RMSE值低于项目规则中概述的公差。 通过从项目顶层目录执行以下操作，可以构建和运行主程序。 mkdir构建 光盘制作 cmake .. 制作 ./ukf_highway 请注意，完成项目所需编写的程序是src / ukf.cpp和src / ukf.h 程序main.cpp已经填写完毕，但是可以对其进行修改。 main.cpp正在使用highway.h来创建一个直行的3车道高速公路环境，其中有3辆交通车和主要的自我汽车在中心。 观看者场景以自我汽车为中心，坐标系也相对于自我汽车。 自我车是绿色的，而其他交通车是蓝色的。 交通车辆将加速并改变其转向以改变车道。 每辆运输车都有自己的UKF对象生成，并将在每个时间步更新每个独立的对象。 汽车上方的红色球体表示（x，y）激光雷达检测，紫色线显示雷达测量值以及沿检测到的角度的速度大小。 跟踪不考虑Z轴，因此仅沿