使用MATLAB编写的肌电rms代码实现通过EMG传感器控制MeArm机器人的抓取动

肌电rmsmatlab 肌电图 该项目专注于使用EMG传感器控制MeArm机器人的抓取运动。 从控制系统的角度来看，这意味着可以对假手进行模拟。 Matlab代码还涉及MeArm机器人的正向运动学和反向运动学。 该项目是我的机器人课程的开放式最终项目。 我想尝试使用EMG传感器进行控制，以实现涉及许多假肢的控制的非常简单的版本。 如果我可以基于一根肌肉来充分控制抓取动作，那么用更多的肌肉来控制更多的轴就很麻烦了。 正向和反向运动在Matlab中进行计算，并且包含M个文件。 然后将根据这些计算生成的方程式插入Arduino。 EMG信号通过Olimex EKG-EMG屏蔽罩接收。 从那里开始，它在代码中被过滤。 使用阈值可以很好地控制抓斗动作，但是用双刃剑可以使信号噪音多少。 太少的平滑会导致脱粒保持被信号反复越过，从而导致控制不稳。 太多的信号导致响应缓慢，因为信号更改花费的时间太长。 我认为解决方案是更加强调使用RMS值，而不是直接平滑。 材料：Arduino Uno，EMG屏蔽（），EMG电缆（），电极（），MeArm机械手（） 如果您有任何建议或疑问，请通过与我联系。 我目前正在