研制脊柱微创手术机器人主从式阻抗控制系统

针对面向脊柱微创手术的机器人系统，提出了适用于双系统的阻抗控制策略，开展了相关的理论分析和实验验证研究．首先通过运动学计算得出末端执行器到关节角的关系，然后通过阻抗关系模型推导得出力与位置之间的转化公式，最后通过位置控制计算每个关节角的实际位置．本文解决了力和位置控制难以协调这一关键问题，提高了脊柱微创手术机器人力和位置控制的精确性，保证了主手和从手之间位置和力的一致性，使得从手的状态在主手得以精准复现．在手术层面上，系统将医生从长期的繁重操作中解救出来，提升了脊柱微创手术的操作精度和最终效果．