一本特别优秀的关于机器人运动学的数学书籍，对screw motion和twist等运动形式的经典描述令人印象深刻

对旋转的描述没有比screw motion和twist更精简和更有物理意义了。优于欧拉角描述，甚至优于四元数方法。在运动学，计算机动画等领域很有应用价值。