JPL的联合警察使用的凸优化Matlab代码轨迹

凸优化matlab代码轨迹CVX-MPC优化算法 描述： 基于CVX-MPC的优化算法，用于实时仿真由N个自主机器人组成的群体，该算法可控制从初始随机位置到最终抛物面形配置的每个元素，旨在创建一个基于空间的天文台。 指示： 通过运行cvx文件夹中包含的cvx_setup.m文件，安装CVX凸优化软件。 在Matlab工作区中运行并行工作池，以选择工作量（否则将根据标准设置自动完成）。 运行主代码（RK4_main）。 它能做什么： 该代码分为两部分，第一个部分为群生成一组初始（离线）最佳轨迹，然后由第二部分（在线）进行处理，在第二部分中进行CVX-MPC迭代过程，使用测得的值以校正优化过程，以抵抗外部噪声和干扰。 在指定时间（tf）结束时，多体群集（具有在odefcn_RegSys_I_ExtDist.m文件中标识的动态）将达到由l_gen_HEX.m函数标识的目标配置。