BAL数据集预处理版本号为16-22106

在运动恢复结构（SFM）中近来的工作已经解释了从大规模社区收集图片重建几何的可能性，BA，相机和点参数的联合非线性优化是大多数SFM系统中的关键部分，并且可以消耗大量时间来解决大问题。随着此类集合中的照片数量持续增长到数十万甚至数百万，捆集调整算法的可扩展性成为关键问题。