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ucsll创建4个任务，OSQPend()消息队列任务，1s定时任务，2s定时任务，按键扫描任务。其中OSQPend()消息队列任务优先级最高，用于接收各中断消息，由于消息队列在没有消息时会将任务挂起，所有没有添加延时函数。 一开始怀疑堆栈溢出，将单片机栈区扩大，各任务堆栈也扩大，仍然无效。 多次测试发现，程序跑飞后OSQPend()消息队列任务仍然能够接受中断消息，怀疑优先级有问题，将消息队列任务的优先级调至最低，再未遇到程序跑飞情况。 --------------------- 作者：花殤莫離 来源：**** 原文：https://blog.****.net/cy1397787283/article/details/77868016 版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！