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资源介绍
工业机器人会在操作或在监控和出现故障信息时做出停机反应。下表显示了停
机反应与所设定的运行方式的关系。
3.5 安全功能
3.5.1 安全功能概览
工业机器人配有以下安全功能：
运行方式选择
操作人员防护装置 （= 用于监控隔离性防护装置的接口）
紧急停止装置
确认装置
外部安全运行停止
触发器 T1、T2 AUT，AUT EXT
松开启动键 停止 2 -
按下停止键 停止 2
驱动装置关闭 停止 1
输入端无 $MOVE_ENABLE 停止 2
通过主开关关断电源或断
电
停止 0
机器人控制系统内与安全
无关的部件出现内部故障
停止 0 或停止 1
（取决于故障原因）
运行期间运行方式切换 安全停止 2
打开防护门 （操作人员防
护装置）
- 安全停止 1
松开确认键 安全停止 2 -
将确认键按到底或出现故
障
安全停止 1 -
按下紧急停止按钮 安全停止 1
安全控制系统或安全控制
系统外围设备中的故障
安全停止 0
20 / 267 发布日期 : 27.03.2018 版本 : KSS 8.5 END V4
KUKA 系统软件 8.5
外部安全停止 1
外部安全停止 2
T1 运行方式下的速度监控
工业机器人的安全功能可满足以下要求：
第 3 类和性能级 d，按 EN ISO 13849-1
但仅在下列前提下才能满足要求：
紧急停止装置至少每 12 个月操作一次。
安全功能涉及以下部件：
控制系统 PC 机中的安全控制系统
KUKA smartPAD
控制柜 (CCU)
旋转变压器数字转换器 (RDC)
KUKA 配电箱 (KPP)
KUKA 伺服包 (KSP)
安全接口板 (SIB) （如果已使用）
另外还有工业机器人外部部件和其它机器人控制系统的接口。
3.5.2 安全控制系统
安全控制系统是控制系统 PC 的一个内部单元。它把与安全相关的信号以及与
安全相关的监控联系起来。
安全控制系统的工作