RTI Connext DDS Professional和RTI Connext DDS Micro的ROS 2 RMW层实现为rmw_connextdds

RTI Connext DDS的ROS 2中间件层 该存储库包含 RMW层的两种新颖实现，允许开发人员在和之上部署其ROS应用程序。 该存储库提供了两个RMW软件包： rmw_connextdds rmw_connextddsmicro 软件包rmw_connextdds旨在替代 。 这个新的实现解决了几个性能问题，并改善了与DDS应用程序的现成互操作性。 该存储库正在稳定中，一些功能仍在积极开发中。 在监视存储库中的频繁更新时，请考虑报告您可能遇到的任何。 如有任何问题或反馈，请随时联系 。 快速开始 将ROS加载到shell环境中，例如，如果您使用的是Foxy： source /opt/ros/foxy/setup.bash 在系统上配置RTI Connext DDS Professional和/或RTI Connext DDS Micro（请参阅“ ）。 通过环境变量