透视n点线法

CvxPnPL 凸透视图n点和线方法。 标题： CvxPnPL：从点和线对应的绝对姿势估计问题的统一凸解决方案 摘要：我们提出了一种新的凸方法，可从2D-3D点和线对应关系的混合组合，透视n点和线问题（PnPL）估计3D姿态。 我们将每个点和线的贡献合并为一个统一的二次约束二次问题（QCQP），然后通过Shor的放松将其放松为半定程序（SDP）。 这使得可以优雅地处理点和线的混合配置。 此外，所提出的松弛允许我们在歧义配置下恢复有限数量的解。 在这种情况下，可通过在解决方案空间上进一步实施几何约束，然后从多个二次曲面的相交处检索此类姿态来找到3D姿态候选物。 实验可提供与最佳性能的最新方法一致的结果，同时提供求解任意数量的点和线的灵活性。 论文的网址： 许可证： Apache 2.0 正在安装 安装软件包的最简单方法是通过pip pip install cvxpnpl 或者，您可以克隆此存储库并从其根文件夹调用 python setup.py install SDP解算器，BLAS和LAPACK cvxpnpl利用来解决基本SDP问题。 SCS需要BLAS和LAPACK，