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利用PCL库对KITTI数据集及livox-hikvision融合数据进行三维重建的3D-reconstruction-PCL
资源介绍
PCL库三维重建
一，介绍
利用C ++ PCL库对KITTI数据集进行三维重建
利用livox激光雷达和hikvision相机进行三维重建
二，环境：
VS2017 + PCL1.8.1
三，实验步骤：
3.1 KITTI三维重建
用KITTI的配准信息将点云投影到图像上获得真彩色点云
滤波
重采样平滑
法线计算
将点云坐标，颜色，法线信息合在一起
网格化（贪心三角化）
3.2 Livox-hikvision三维重建
读取.lvx文件，转换成pcd文件
读取hikvision拍摄视频
后续方法同2.1
补充：利用深度图进行网格化
四，结果：
4.1贪婪投影三角法网格化
1.真彩色点云（KITTI）
2.贪婪投影三角化（KITTI）
3.真彩色点云（lvx-5帧30000点）
4.贪婪投影三角化（lvx-5帧30000点）
随着处理帧数的增加，网格会更多致密，空洞会减少，但后续仍需要进行