-
乐高LOAM在ROB530-Final-Project中的Matlab精度验证代码：移动机器人最终项目存储库
资源介绍
matlab精度检验代码LeGO-LOAM的评估：轻量级和地面优化的激光雷达里程表和制图
这是Team
11针对NAVARCH
/
EECS
568，ROB
530：Mobile
Robotics的最终项目git存储库。
我们项目的标题是“乐高-LOAM的评估：轻量级和地面优化的激光雷达里程表和制图”
。
团队成员包括：穆宝文，林建恩，吴浩辰和徐伟林。
抽象的
LeGO-LOAM是一种轻型且经过地面优化的激光雷达里程表和测绘方法，能够对地面车辆进行实时的六*度姿态估计。
在此项目中，我们评估了LeGO-LOAM，与使用和提供的代码相比，LOGO方法与LOAM方法保持相似的准确性，从而减少了计算量。
用于评估的数据是来自和的原始数据（带有Velodyne
LiDAR数据和IMU）。
我们比较了这些数据的映射和测距结果，并在此报告中分析了相对运动和映射误差。
评价结果及结论
对KITTI数据集的评估结果表明，里程表的位置估计误差是可以接受的（约10
m），并且映射结果可以提供简洁但足够的环境信息。
通过与LOAM进行比较，LeGO-LOAM在映射和里程计跟踪（旋转和平移）方面提供了更高的
- 上一篇: KITTI数据集网盘分享
- 下一篇: vibe_python:用python实现氛围