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LOAM_velodyne_kitti_ros: 该算法是与KITTI数据集配套使用的LOAM
资源介绍
loam_velodyne_kitti_ros
该软件包是LOAM算法的ROS Indigo版本的修改副本，可与KITTI数据集一起使用：
在以下方面进行了主要更改：
scanRegistration.cpp重命名为scanRegistrationKittiROS.cpp
通过读取.bin文件并将其转换为点云数据来发布该文件末尾的KITTI数据集。
此外，每个.bin文件中的点云以较低的速率（4 Hz，取决于计算机的速度）发布。 这样做是因为在我的计算机上进行的实验中，LiDAR的原始速率使LOAM算法掉落了一些点云，从而导致了不正确的轨迹。
此外，由于KITTI数据集没有失真，因此对transformToEnd（）和transformToStart（）函数进行了修改。
Velodyne HDL-64环的分离已根据
在构建项目之前，重要的是要考虑KITTI Datas