kitti tracking ground truth.tar.gz下载

对研究object SLAM方向的朋友有所帮助。本资源通过my_toOxts.m中的函数（参数为数据集帧的数量）将kitti tracking提供的imu数据读取为符合evo格式的真实值位姿，轨迹可以用drawing_odomatry.m绘画。由于windows下保存的数据和linux下格式有所不同，作者还提供了C++文件将my_toOxts.m得到的位姿数据转化为evo的格式，并且可以根据label数据读取相应对象的速度，并保存下来。