逆向控制算法

反演控制(Backstepping Control)是一种非线性系统设计方法，它通过引入虚拟控制，将复杂的非线性系统分解成多个更简单和阶数更低的系统，然后选择适当的Lyapunov(李雅普诺夫)函数来保证系统的稳定性，并逐步导出最终的控制率及参数自适应律，实现对系统的有效控制和全局调节。