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avp-rrt通过在配置空间中运用允许的速度传播来进行运动学规划
资源介绍
实时录像
该存储库包含本文中使用的代码：
范（Pham），匡圭（Quong-Cuong），史蒂芬·卡隆（StéphaneCaron）和中村义彦（Yoshihiko Nakamura）。 机器人技术：科学与系统。 2013。
要求
可选：
可选： （用于LQR-RRT）
用法
运行make vip-rrt.py以使用AVP-RRT实例打开IPython。
扭矩限制摆的图表：
make 11-05 ：（11，5）-Nm扭矩极限
make 11-07 ：（11，7）-Nm扭矩极限
make 13-05 ：（13，5）-Nm扭矩极限
RRT参数识别图：
make param-dur ：改变局部轨迹的最大持续时间
make param-mod ：改变目标转向频率（以步数为单位）
make param-trj ：更改每个扩展尝试的轨迹数