以下为PID的简要介绍及可执行代码

讲解了PID，包含了PID的可运行代码及结果截图。所谓PID即为P（比例）+I（积分）+D（微分） 其输入e(t）与输出u(t）的关系为： u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]式中积分的上下限分别是0和t