自动化立体仓库技术及应用的分布式系统控制结构

2．分布式系统控制结构 主计算机通过控制器分别控制着输送机控制器、堆垛机控制器、AGV控制器、VGA控制器、VGB控制器；各控制器分别管理着设备（输送机、堆垛机、AGV等）。