论文研究-PhantomOmni机器人的自适应模糊滑模控制.pdf下载

针对Phantom Omni机器人的位置轨迹跟踪问题进行了研究。采用了一种基于模糊逻辑的自适应模糊滑模控制方案。该方案利用滑模控制中的切换函数作为输入，根据模糊系统的逼近能力设计控制器，并基于李雅谱诺夫方法设计自适应律对控制器所需参数进行实时调节。仿真中将其与传统的滑模控制进行了比较。仿真结果表明，自适应模糊滑模控制能使Phantom Omni机器人更好地实现期望的位置轨迹跟踪，并有效地减轻抖振现象，从而证明了该方法在Phantom Omni机器人上实施的可行性。