matlab开发的仿真6DoF机器人simulink图

Simulink 图用于模拟手术机器人中使用的 6DoF 机械手。 该图解决了操纵器的受约束运动，该操纵器持有使用套管针引入患者腹部的手术器械。 在这种情况下，会在考虑插入点（支点）的情况下执行移动。 为了解决这个问题，已经使用了基于雅可比的位置控制方案，该方案能够生成机械手关节角度参考，以在考虑到先前固定的支点的情况下执行运动。 然后使用获得的关节角度为 6DoF 机械手的 3D 模型 (VRML) 设置动画。 此外，该 3D 模型允许使用 Euler ZYZ 角或旋转矩阵将仪器尖端放置在任何方向。 3D 模型还可用于教学或研究目的，例如计算其运动学。 论文中提出了基于 Jacobian 的位置控制方案： Perez-del-Pulgar，CJ； 穆尼奥斯，VF； 贝拉斯科，JJ； Gomez, R.，“用于单Kong腹腔镜手术的模糊增益调整的平行力-位置控制方案”，在控制、自动化和