单位向量在三维坐标下的变换由矩阵R完成

该矩阵R将单位向量 分别变换到x,y和z 轴。 综合以上两步，从oxyz到o’x’y’z’的坐标变换的矩阵为 说明：变换矩阵TR将一个直角坐标系变换为另一个坐标系。即使一个坐标系是右手坐标系，另一个为左手坐标系，结论依然成立。 ，也即坐标变换公式为：