EnsembleControlMass​Spring.zip:使用质量-弹簧模型的整体控制的简单示例。-matlab开发下载

这是一个简单的质量弹簧模型整体控制示例。 几个质量连接到弹簧上，弹簧的另一端连接到线性电机。 质量弹簧模型的参数有界但未知。 质量的位置和速度用作模型的状态。 在这个例子中，不同质量弹簧系统的位置和速度将以某种程度的精度从相同的初始状态转向相同的所需最终状态，这取决于整体控制的顺序。 为此，预先计算离散时间输入，然后使用 Simulink 对模型进行仿真。 集合控制的数学在下面的研讨会中解释： http://telerobot.cs.tamu.edu/UiA2011/slides/BretlICRA-Workshop/BretlICRA-Workshop.pdf