2008年提出的基于改进遗传算法的移动机器人PID参数优化设计方案

针对移动机器人位置与速度控制的要求，基于遗传算法对移动机器人PID控制器的参数进行优化设计。采用误差绝对值时间积分性能指标作为参数选择的最小目标函数，利用遗传算法的全局搜索能力，使得在无须先验知识的情况下实现对全局最优解的寻优，以降低PID参数整定的难度，达到总体上提高系统的控制精度和鲁棒性的目的。