此 MATLAB 开发的 SIMULINK 块中包含了具有抗饱和功能的 PID 控制器

尽管基于线性理论可以理解控制系统的许多方面，但实际上所有控制器都必须考虑一些非线性效应。 Windup就是这样一种现象，它是由积分作用和饱和度的相互作用引起的。 所有的执行器都有局限性：电机速度有限，阀门不能超过全开或全关等。对于运行条件范围很广的控制系统，可能会发生控制变量达到执行器限制的情况。 当这种情况发生时，反馈回路被破坏，系统作为开环运行，因为执行器将保持在其极限，与过程输出无关。 如果使用带积分动作的控制器，误差将继续积分。 这意味着积分项可能变得非常大，或者通俗地说，它“结束”。 然后要求在事情恢复正常之前，错误在很长一段时间内具有相反的符号。 结果是，当执行器饱和时，任何具有积分作用的控制器都可能产生较大的瞬变。 参考： http : //www.cds.caltech.edu/~murray/courses/cds101/fa02/caltech/astrom-ch6