如何设定和调节PID控制参数？

pid的参数调节，提供一种增量式PID供参考 △U(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2) A=Kp(1+T/Ti+Td/T) B=Kp(1+2Td/T) C=KpTd/T T采样周期 Td微分时间 Ti积分时间 用上面的算法可以构造自己的PID算法。 U（K）=U（K-1）+△U（K）