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Python实现的fusion-ekf，适用于融合激光雷达和雷达传感器测量的扩展卡尔曼滤波器
资源介绍
这是C ++中扩展的卡尔曼滤波器实现，用于融合激光雷达和雷达传感器测量。 卡尔曼滤波器可用于任何不确定某个动态系统信息的地方，并且您想对系统下一步将要做什么做出有根据的猜测。
在这种情况下，我们有两个“嘈杂”的传感器：
激光雷达传感器，用于测量我们在直角坐标系(x, y)
雷达传感器，以极坐标(rho, phi, drho)测量我们的位置和速度
我们想预测我们的位置，以及我们在任何时间点朝着哪个方向前进的速度：
本质上：系统在笛卡尔坐标中的位置和速度： (x, y, vx, vy)
请注意，我们假设针对此特定系统的恒定速度模型（CV）
这个扩展的卡尔曼滤波器可以做到这一点。
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