接触辅助不变式扩展卡尔曼滤波的Matlab演示代码

matlab偏差代码接触辅助不变EKF 该存储库包含接触式不变扩展卡尔曼滤波器的Matlab / Simulink实现示例。 该过滤器是为在Cassie系列两足动物机器人上使用而设计的，但是可以很容易地将其修改为其他系统。 所包括的测量数据集是通过模拟Cassie行走生成的。 该过滤器的开发和解释如下：。 目前正在开发用于过滤器的C ++库和ROS包装器。 运行示例 打开Matlab到“ matlab_example”文件夹。 运行scipt“ run_RIEKF_test.m”。 这将打开并运行simulink模型，并将测量数据存储在“ / data”文件夹中。 模拟完成后，将出现一些绘图，用于分析状态估计器的结果。 可以在“ example_code / RIEKF_InitFcn.m”脚本中更改过滤器参数。 运行simulink模型时，该脚本会自动执行。 可调参数 以下参数将影响进入滤波器的实际噪声测量： gyro_true_bias_init初始陀螺仪偏置 accel_true_bias_init初始加速度计偏差 gyro_true_noise_std添加到陀螺仪测量中的噪声的