ADAS_Functions_MATLAB MATLAB代码实现线性跟驰模型

线性跟驰模型的matlab代码ADAS_Functions_MATLAB 适用于ADAS功能的Matlab代码 汽车挂车系统的混合A *算法 路径优化不包括在内，并将进一步添加。 和讨论了类似的汽车拖挂车路径规划算法 区别在于，挂接点不仅可以设置在后轴的中点，而且可以设置在车身的后点，这对于拉拖车的汽车来说更为普遍。 垂直停车 平行停车 参考： 汽车拖车系统的路径跟踪 此处，使用精确输入/输出线性化技术的操作方法来计算方向盘角度。 直线路径追踪 圆路径追踪 参考： 逆转通用的一拖系统：渐近曲率稳定和路径跟踪 基于模型预测控制的汽车路径跟踪 将两个不同的状态空间方程式应用于路径跟踪。 与转向角相比，转向角比率作为控制信号可以使系统更加稳定。 可以在下图中找到。 转向角作为控制信号 转向角速度控制信号 参考： 基于非线性模型预测控制的汽车挂车系统路径跟踪 在这里，非线性模型预测控制用于计算方向盘角度。 直线路径追踪 参考： 执照 麻省理工学院 作者