建立汽车模型的Matlab代码：CarND-bicycle-tracking-Unscented-Kalman，用于自行车跟踪

matlab建立汽车模型代码无味卡尔曼滤波器项目 作者：克里斯·冈德林 自动驾驶汽车工程师纳米学位课程 依赖关系 cmake >= 3.5 使 >= 4.1 gcc/g++ >= 5.4 基本构建说明 克隆这个 repo。 在构建目录编译： cmake .. && make 运行它： ./UnscentedKF path/to/input.txt path/to/output.txt 。 您可以在“data/”中找到一些示例输入。 例如。 ./UnscentedKF ../data/sample-laser-radar-measurement-data-1.txt output.txt 描述 为该项目提供了两个不同的行人跟踪数据集，其中包括激光和雷达测量。 目标是创建一个无迹卡尔曼滤波器，使用 CTRV 运动模型预测行人位置，然后融合来自激光和雷达测量的数据以更新位置。 过滤器的跟踪路径、RMSE 与地面实况的比较以及 NIS 一致性在以下部分中显示为两种情况。 我创建了一个 Matlab 脚本 ( ./data/PlottingTool_UKF3.m ) 来可视化结果。 结果表明，与