论文研究-两轮自平衡机器人的无源控制器设计.pdf下载

以两轮自平衡机器人为研究对象，基于其状态空间模型，利用线性矩阵不等式的方法，设计两轮自平衡机器人平衡的无源控制器，并给出了两轮自平衡机器人无源控制器存在的充分条件。仿真结果表明，设计的无源控制器对于机器人的平衡是有效的。