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Matlab版LateralRollStabilityMPC pid控制器代码
资源介绍
pid控制器代码matlab
横向和纵向MPC耦合用于横向稳定性和防侧翻
该存储库包含当前正在审阅的以下手稿中使用的代码：
陈珊;
陈华;
Pletta，A
.；
Negrut，D.在自动驾驶中使用最小时间预测控制的横向和纵向耦合控制轨迹跟踪，横向稳定性和防侧翻，《
ASME动态系统，测量和控制期刊》
，2020年10月提交。
目录说明如下：
src
如本文所述，MPC控制器，车辆模型，参考轨迹和其他功能。
plots_5.1_verification
生成代码的代码，用于验证针对Carsim的阶跃输入的模型精度（第5.1节，图6）。
plots_5.2〜5.4.1_tracking
复制代码的代码，表明控制器具有连续变化曲率的参考轨迹的跟踪能力（第5.2-5.4.1节，图7、8、10、11）。
plots_5.4.2_stability
复制代码的代码，这些代码显示了所得的稳定性裕量和有界输出（图5.4.2节）。
强调
即用型MATLAB代码
8*度MPC控制器
14*度工厂模型
可复制的数字
安装
克隆此存储库。
git
clone
https://github.com/uws