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Team-1的pid控制器设计代码实现于matlab，项目为Ball-N-Plate
资源介绍
pid控制器设计代码matlab
球N板队1
1-介绍
在此项目中，我们使用了控制器来帮助平衡必须使用Matlab，Simulink和Coppelia设计的印版系统上的球。
该系统的总体目标是使球在板的中心保持平衡，并且必须能够对球的位置做出相应的React，以防止球从板中滑落。
2-系统建模
图中的（）是所使用的球和板系统的*机构图。
为了找到运动的非线性方程，通过使用*体图获得式（1）。
使用图（）中的几何也可以找到等式（2）和等式（3）。
图1.球板系统
表1：使用的方程式使用等式（4）中所示的非线性运动方程，然后通过使sinθ=
0将其线性化，可以将其写为等式（5）中所示。
接下来，通过对线性化方程Eq（6）进行拉普拉斯变换，找到一台电动机的传递函数Eq（7）。
该传递函数方程式也将用于第二个电动机。
表2：使用的方程式继续转换功能一种。
1个伺服器的传递函数，其中（s）是电动机的弧度旋转，输出是R（s）=滚珠位置。
3-控制器设计和模型SIMULINK
3.1）PID控制器选择的设计是使用5％的过冲和3.5秒的建立时间。
我们之所以决定使用PID控制器而不是超前补偿控制器