matlab中设计PID控制器的代码：为双摆系统调校PID控制器

pid控制器设计代码matlab 为双摆调整PID控制器 这是一个带有Ziegler Nichols和CTM（计算转矩方法）的PID调节器，用于Matlab中的双摆。 使用Zieglar Nichols进行PID调节以实现双摆 我使用拉格朗日方程式编写了一个具有库仑摩擦的双摆运动模拟器。 在此代码中，其PID控制器采用ZN调整的两种方法进行设计。 我给出了一个简单的轨迹，以查看此控制器是否正确地遵循它。 使用CTM进行PID调整 在此代码中，tau方程中的5 * dth表示干扰，以了解此模拟器如何实际运行。