接口 of 手轮 - signals and systems

3.10 手轮接口 3.10.1 概述 本功能可以利用主机端的手摇脉冲发生器进行伺服放大器模件的手轮进给。手摇 脉冲发生器的脉冲通过 I/O Link 而由主机通知伺服放大器模件。另外，通过参数 切换，可以给手摇脉冲发生器的脉冲的输出信号应用倍率。本功能仅可在外围设 备控制接口上使用。 本功能是主机端的选项功能。 3.10.2 功能细节 主机在选择了伺服放大器模件的手轮模式(MD1(Yy+0#0)=0、MD2(Yy+0#1)=0、 MD4(Yy+0#2)=1)之后，向伺服放大器模件通知手摇脉冲发生器的倍率 (MP1(Yy+7#4)、MP2(Yy+7#5))，使手轮计数器发生变化。 伺服放大器模件只读取手轮计数器的变化，驱动电机。 【时间图】 (H：主机端的处理 βi：伺服放大器模件端的处理) H：手轮模式 MD1/2 = 0 MD4 = 1 H：手轮倍率 (MP1/2) 手轮计数器 βi：电机驱动