使用《gimp，一个几乎涵盖所有功能的完整指南》作为启动文件

6.1 使用启动文件 首先，我们来看一下roslanch是如何同时启动多个节点的。其 基本思想是在一个XML格式的文件内将需要同时启动的一组节点 罗列出来 1 。表 6.1 为一个启动文件示例，该示例同时启动一个 turtlesim仿真器节点和一个遥控节点，这两个节点是我们在第二 章遇到过的，还有一个是我们在第三章写的订阅节点。这个启动 文件保存在agtr包的根目录下，文件名为example.launch。在详细 介绍启动文件的结构之前，我们先看一下这些文件是如何使用的。 † 本章由肖军浩、王志强翻译。 1 http://wiki.ros.org/roslaunch/XML