创建《GIMP：一本几乎涵盖所有内容的完整指南》启动文件

6.2 创建启动文件 在了解如何使用启动文件之后，我们来介绍一下如何创建自 己的启动文件。 6.2.1 启动文件的存储位置 和其他 ROS 文件一样，每一个启动文件都应该和一个特定的 功能包关联起来。通常的命名方案是以.launch 作为启动文件的后 缀。最简单的方法是把启动文件直接存储在功能包的根目录中。 当查找启动文件的时候，roslaunch 工具会同时搜索每个功能包目 录的子目录。包括 ROS 核心包在内的很多功能包都是利用这一特 性，将所有启动文件统一存放在一个子目录中，该子目录通常取 名为 launch。 6.2.2 启动文件的基本元素 最简单的启动文件由一个包含若干节点元素（node elements） 的根元素（root element）组成。 插入根元素 启动文件是 XML 文件，每个 XML 文件都必须要包 含一个根元素。对于 ROS 启动文件，根元素由一对 launch 标签定 义： … 每个启动文件的其他元素都应该包含在这两个标签之内。