自动驾驶汽车的 EKF 在 Simulink 中通过 MATLAB 实现的扩展卡尔曼滤波器

这是自动驾驶汽车绕固定点进行恒定半径转弯的 EKF。 车辆加速度项是非线性的并且被AWGN破坏。车辆观测模型在距离和方位角上是非线性的。 观察结果被乘法非高斯噪声项破坏。 此 EKF 是为检测和估计类期中构建的（请参阅随附的 PDF 文件）。 目的是表明如果噪声项是非高斯项并乘法进入观测模型，则 EKF 可能不是无偏估计量。 在这些条件下，合适的替代品是 UKF 和 PF 的任何变体。 执行了一组 MC 模拟以显示 EKF 对 IC 对此问题的敏感性，并表明它不是无偏估计器（不包括 MC 代码）。