?GIMP：一本几乎无所不包的全方位指南》

5.2 相对名称 我们刚刚已经看到，使用全局名称时，为了指明一个计算图 源，需要完整列出其所属的命名空间，尤其是有时候命名空间层 次比较多，这可能会让你抓狂。这时，一个主要替代方案是让 ROS 为计算图源提供一个默认的命名空间，具有此特征的名称叫做相 对计算图源名称（ralative graph resource name），或简称为相对 名称（relative name）。相对名称的典型特征是它缺少全局名称带 有的前斜杠“/”。下面是一些相对名称的例子： teleop_turtle turtlesim cmd_vel turtle1/pose run_id count_and_log/set_logger_level 理解相对名称的关键是，如果不知道 ROS 解析某个计算图源 时所使用的默认命名空间，相对名称并不能和特定计算图源匹配。 解析相对名称 将相对名称转化为全局名称的过程相当简单。ROS 将当前默认的命名空间的名称加在相对名称的前面，从而将相对 名解析为全局名称。比如，如果我们在默认命名空间为/turtle1 的地方使用相对名称 cmd_vel，那么 ROS 通过下面的组合方法得