?GIMP：一本几乎无所不包的全方位指南》

5.1 全局名称 节点、话题、服务和参数统称为计算图源，而每个计算图源 由一个叫计算图源名称（graph resource name）的短字符串标识。 事实上，计算图源名称在 ROS 命令行和代码中是广泛存在的，前 面我们已经多次接触它们。例如，前面学习的 rosnode info 命令 行工具和 ros：：init 函数都将节点名作为其参数，rostopic echo 命 令行工具和 ros：：Publisher 构造函数则都要求提供话题名作为参 数，这些都是计算图源名称的具体实例。 下面是一些我们已经遇到过的特定计算图源名称： †本章由肖军浩、郭昭宇翻译。