在节中讨论的《GIMP：一个几乎涵盖所有内容的完整指南》

通过rosbag创建的节点通常使用之前在5.4节中讨论过的匿 名名称。在本章中，为简单起见，我们用省略号（…）代 替了数字后缀。需要注意的是，使用匿名意味着如果需要 的话，我们可以同时运行多个rosbag record实例。 回放正方形轨迹的包文件(Replaying the bag of squares) 该系统 运行了一段时间后——事实上一两分钟就足够，终止rosbag节点 来停止录制，同时终止draw_square节点停止海龟的运动。接下来， 让我们回放录制的包文件。在确认roscore和turtlesim节点仍运行 后，使用下面的命令： rosbag play square.bag 请注意，海龟将恢复运动。这是因为rosbag创建了名为play… 的节点，且这个节点正在发布话题/turtle1/cmd_vel的消息，如图 9.2所示。正如我们所期望的，它发布的信息和draw_square节点 最初发布的一样。 图 9.3 所示的是这一操作序列在作者电脑上生成的图形。这 个图可能有点令人惊讶，具体取决于你思考 rosbag 做了什么的细 致程度。