?GIMP：一本几乎涵盖所有内容的完整指南》

DEBUG 和 FATAL 这两端之间中间程度的严重性。图 4.1 以示例形 式展示了一些 ROS 系统的不同级别日志内容。 服务级别 示例消息 DEBUG reading header from buffer INFO Waiting for all connections to establish WARN Less than 5GB of space free on disk ERROR Publisher header did not have required element: type FATAL You must call ros::init() before creating the first NodeHandle 图 4.1 各个严重级别的日志消息示例。 划分各种重要级别旨在提供一种区分和管理日志消息的全局 方法。举个简单的例子，我们将学习如何通过定义允许的严重级 别来过滤或者强调一些消息。然而，这些级别本身并不包含任何 内在的含义：生成一个 FATAL 消息并不会终止你的程序；同样地， 生成一个 DEBUG 消息并不会调试你的程序。 4.2 示例程序 本章剩余部分主要学习如何生成和查看日志消息。通常，通 过一个具体的例子来描述将要学习的内容是很有帮助的，使用 turtlesim 就可以达到这个目的，因为在适当的条件下， turtlesim_node 可以生成除 FATAL 以外各个级别的日志消息。虽 然不能生成所有严重级别的日志消息，但是从学习的目的出发， 使用这样一个能够按要求生成可预测严重程度日志消息的程序非 常方便。